視覺(jué)伺服的研究到目前已有近20年的歷史，但是由于視覺(jué)伺服所涉及的學(xué)科眾多，所以其發(fā)展有賴于這些學(xué)科的發(fā)展，目前在視覺(jué)伺服的研究中仍然有很多問(wèn)題沒(méi)有很好地解決。
●圖像處理的方法在理論和實(shí)際計(jì)算處理速度上都是圖像伺服最大的難點(diǎn)；●在圖像處理完成后，圖像特征與機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)之間模型的建立是圖像伺服的另一難點(diǎn)；
●目前的許多控制方法都不能保證系統(tǒng)在工作時(shí)是大范圍穩(wěn)定的，所以對(duì)有關(guān)控制方法的研究也是必要的。
視覺(jué)伺服的發(fā)展前景
未來(lái)視覺(jué)伺服的研究方向主要有以下幾方面：
●在實(shí)際環(huán)境下快速、魯棒地獲取圖像特征是視覺(jué)伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵問(wèn)題
由于圖像處理的信息量大和可編程器件技術(shù)的發(fā)展，近期把通用算法硬件化，以加快信息處理的速度的方法可能會(huì)使這一問(wèn)題的研究取得進(jìn)展。
●建立適合機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的有關(guān)理論和軟件
目前的許多機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)的圖像處理方法都不是針對(duì)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的，如果有這樣的專用的軟件平臺(tái)，在完成視覺(jué)伺服任務(wù)時(shí)，就可以減少工作量，甚至可以通過(guò)視覺(jué)信息處理硬件化來(lái)提高視覺(jué)伺服系統(tǒng)的性能。
●將各種人工智能方法應(yīng)用于機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)
雖然神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人視覺(jué)伺服中已得到應(yīng)用，但許多智能方法在機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)中還沒(méi)有得到充分地應(yīng)用，而且，目前研究有過(guò)于依賴數(shù)學(xué)建模和數(shù)學(xué)計(jì)算的傾向，這使得機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)在工作時(shí)計(jì)算量太大，目前計(jì)算機(jī)的處理速度很難滿足系統(tǒng)快速性的要求，但是人類在實(shí)現(xiàn)有關(guān)的功能時(shí)并不是通過(guò)大量的計(jì)算來(lái)完成的，這就啟發(fā)大家是否可以用人工智能的方法降低數(shù)學(xué)計(jì)算量，以滿足系統(tǒng)快速性的要求。
●將主動(dòng)視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)
主動(dòng)視覺(jué)是當(dāng)今計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器視覺(jué)研究領(lǐng)域中的一個(gè)熱點(diǎn)，在這里視覺(jué)系統(tǒng)能主動(dòng)地感知環(huán)境，按一定規(guī)則主動(dòng)地提取需要的圖像特征，這使得在一般情況下難以解決的問(wèn)題得以解決。
●將視覺(jué)傳感器與其它外部傳感器結(jié)合起來(lái)
為了使機(jī)器人能夠更全面地感知環(huán)境，特別是對(duì)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)起信息補(bǔ)充，可以將多種傳感器加入機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)，這樣做可以克服機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的一些困難，但多傳感器的引入，就需要解決機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的信息融合和信息冗余問(wèn)題。
結(jié)語(yǔ)
近年來(lái)，機(jī)器人視覺(jué)伺服技術(shù)有了很大發(fā)展，國(guó)內(nèi)、外機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用也越來(lái)越多，許多技術(shù)難題都有希望在近期的研究中取得進(jìn)展。在未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)將在機(jī)器人技術(shù)中占有突出的地位，機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)將會(huì)越來(lái)越多地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。 

本文鏈接：http://txict.com/Read/59.html 轉(zhuǎn)載需授權(quán)！